MuJoCo を WSL2 で使う

物理計算は問題なし、viewer は WSLg 前提、オフスクリーン描画は EGL が失敗したら osmesa、ゲームパッドはカーネルに joystick ドライバが無い

要点 #

物理は動く。表示は WSLg が必要。ゲームパッドは標準カーネルでは使えない。

項目	WSL2 での状態
MuJoCo 本体 (C, python wheel)	そのまま動く。CPU 性能はネイティブとほぼ同じ
GLFW viewer	WSLg (Windows 11) で表示される。GPU は Mesa d3d12 経由
オフスクリーン描画	`MUJOCO_GL=egl` が失敗することがある → `MUJOCO_GL=osmesa` (ソフトウェア) か画面ありで `MUJOCO_GL=glfw`
`/dev/input/js0`	標準カーネルに joystick ドライバが無く出ない。`usbipd-win` + 自前カーネルが必要
ワークスペース置き場	Linux 側 (ext4)。`/mnt/c` だとビルドと mesh 読み込みが数倍遅い
CAN など実機 I/O	不可

# 描画 backend の切替
MUJOCO_GL=osmesa python3 render.py     # ソフトウェア描画
MUJOCO_GL=glfw   python3 render.py     # WSLg の画面を使う

MuJoCo の描画は OpenGL 固定機能中心で要求が低く、Mesa d3d12 で足りる。性能はネイティブより落ちる
ROS 2 (DDS) は WSL2 内で完結する分には設定不要。Windows 側や別 PC と通信するときはミラーモードかポート転送
ゲームパッドの回避策: ブラウザ (Foxglove) の仮想ジョイスティックで /joy を出す、または Windows 側で joy を読んで ROS に流す