notes

位置・速度カスケード PID に velocity FF・加速度 FF・重力補償・摩擦補償を加える構成

「動き始めの電流」と「壁に当たった電流」は電流だけでは区別できない。速度と時間で切り分ける

Homing state machine が使う数字を事前に測る。VELOCITY mode では velocity_home と stroke の 2 つで済む

加速度ステップ (jerk = ∞) が機械と制御に何を起こすか。オンライン OTG (Ruckig 等) を下流に置く根拠

RobStride / TMotor CyberGear / MyActuator 等が採用する 5 フィールドコマンド。トルク FF は独立だが velocity FF は Kd に結合

FF はプラント同定で全項が決まる。PID はモデル同定 + 極配置で 1 パラメータ (帯域) に集約できる

Ruckig を Cartesian 空間で回して手先を直線で動かす。joint-space と何が違うか

幾何経路 q(s) に対して速度・加速度・トルク制約を満たす時間最短パラメータ化 s(t) を求めるアルゴリズム (Pham & Stasse 2018)

実験データから対象システムの数学モデル (パラメータ or 構造) を推定する。制御設計の前段

FF 追従で観測される位相遅れの原因を「安い測定 → 高い測定」で特定する。traj rate 掃引 → fb rate 掃引 → step 応答 fit → CAN 改善 → FW 化 の順

追加センサなしでエンドストップ / 原点 homing を実現する方法。指令モードの選び方と誤検出防御

RL が古典制御より安くなるのは「接触が支配的・モデル化困難・成否が測りやすい」が揃うときだけ。経路計画や位置制御に使うのは劣化。採用形はハイブリッド

横に動ける機体 (スワーブ・メカナム・オムニ) では pure pursuit をやめ、横ずれを横方向の速度で直接消す。向きは θ(s) から前向き項を取る

位置/速度 loop・FF・friction は FW、homing HSM・校正 orchestrator は Host。判断基準は「制御周期」「位相要求」「反復サイクル」の 3 点

重力・摩擦・慣性を分けて同定する 3 段階プロトコルと、フーリエ級数軌道の条件数最適化

2 次元・多角形の障害物の間の最短経路を厳密に求めるグラフ。頂点同士を「見える」なら辺で結び、Dijkstra / A* で解く (Lozano-Pérez & Wesley 1979)

関節ねじれとリンク bending を分けて考え、関節剛性 K を実測 fit して forward 補償するのが実装最短。

関節剛性 = Kp·N² で効く・Kd に上限がある・停止後の 1〜3 Hz 振動の見分け方 (飽和リミットサイクル vs 低減衰モード) と対策の順番

直交 (Cartesian) 制御でアーム根元・手首の特異点に近づくと関節速度が発散して TCP が減速する理由と、産業用制御器・研究で使われる 5 つの対処法 (速度スケーリング、DLS、PTP 通過、経由点、タスク優先度)

ファームを触れない MIT mode モータ (RobStride 等) で、FF スタックの各項をどこに置き、何を同定するか。定常誤差 τ_c/Kp、トルク feedback は減速機の手前、静的保持は 2 方向

追従誤差/過電流で異常検知したとき、位置指令型 (MIT/インピーダンス) アームで「トルク切断」も「乖離目標での減速停止」も危険な理由と、実測位置ホールドが正しい理由

I/D を切り P のみで持続振動する Ku・Tu を測定し、公式で PID gain を決める古典的なチューニング手法

障害物を図形 (多角形・円) で持つか占有格子で持つか。図形で持つときの膨張はミンコフスキー和で、角を長方形のまま広げると r(√2−1) 余計に大きくなる

電流フィードバックの offset を FW 側で測って引く。Host で毎回測ると feedback がノイズ交じりで stall 検出の閾値がぶれる

電流と速度の両方を監視して物理ストッパーを検出する homing 手法。振動対策は EMA + baseline 学習 + 連続条件で対応する

電流指令を送っても feedback が振動・遅れ・飽和する理由。ESC 内部 PID の帯域、Back-EMF 飽和、di/dt 制限、電流センサノイズ、cogging ripple の 6 種

WAGO 221 レバーコネクタの電圧・電流定格、適合電線サイズ、DC・モーター電源での使用

LLM でゲームを量産する際、ADV (ノベル形式) が RPG より低コストになる理由と目安の数字

カードバトル等の自作システムを含む ADV を作る際のエンジン比較 (Ren'Py / ティラノスクリプト / 汎用エンジン)

虎杖の受肉から禪院家の壊滅までの出来事を月ごとに並べたもの。姉妹校交流会の時期は資料で 9 月と 10 月に分かれる

KV・Kt・ステーターサイズ・内部抵抗からブラシレスモーターの性能を読む方法

Fusion 360 は fusion2urdf-ros2 系スクリプトで直接エクスポート。Inventor は直接エクスポータが無いので STEP または Pack and Go 経由で Fusion 360 に渡す。

CAN FD の速度切替の仕組み、BRS ビット、Classical との差分

CAN の bit rate とバス長のトレードオフの物理的理由、Bit Time セグメント構造

bit rate と frame rate を区別。8B payload の Classical CAN で ~9000 fps、CAN-FD 500k/4M で ~11000 fps。実用は 60-70%

Controller Area Network の物理層・フレーム構造・アービトレーション・エラー処理の基本

Inventor ファイルを直接 Claude に渡すのは不可。iLogic で質量特性 / 拘束を JSON ダンプして渡す、または YAML に手書きして渡すのが実用ルート。

24V/40A連続・有負荷遮断のメイン電源リレーに必要な性能と候補、故障診断

CAN バスタップ・UART タップ・リセット線制御を ESP32 に載せ、zenoh-pico で無線公開する。対象基板の FW を変更せずにバス健全性・hardfault ログ・遠隔再起動が手に入る

gs_usb 経由の CAN feedback は FW と host のクロックが同期しておらず、ROS msg の header.stamp は host 受信時刻を反映するため実測から 2-10 ms 遅れている

IK の実機検証は unit → sim → 手で動かして FK 突合 → 通電低速の 4 段。ハンドムーブで検証できるのは FK と URDF geometry の contract のみで、IK 自体ではない

Constraint は幾何拘束、Joint は運動学的拘束。URDF joint 変換には Joint 主体で組むか、Convert to Joint / iLogic script で半自動化する

Inventor の Joint は対称な関係で URDF のような親子は無い。API の OccurrenceOne/Two は選択順。joint 原点の合わせ方 (原点・アライメント・反転・値 0) と URDF の parent/child・rest pose への対応。

公式 URDF エクスポータが無い Inventor で、iLogic で AssemblyJoint と MassProperties を JSON に出し、Python で URDF に変換する 2 段構成。link・joint・frame・単位の対応と、STL を部品座標系で出す必要性。

onshape-to-robot によるアセンブリからの自動生成と、プリミティブ形状の手書き URDF の 2 通り

lsusb -t / sysfs speed で 480 Mbps (USB 2.0) か 5000 Mbps (USB 3) かを確かめる方法、プロファイル別の必要帯域、USB 2.0 で起きる症状 (フレーム落ち・VIDIOC_QBUF 失敗・ジッタ)

FW は duty ∈ [-1, 1] を ±10000 に線形変換して ESC へ送る。C610 では ±10A で spec 一致、C620/GM6020 では range を使い切れない

VZ110-6MZ-M5 の型番の意味、N.C. のポート導通表、吸着パッドでの標準配管 (パッド=2(A)、真空源=1(P)) と極性・真空使用時の注意

CAN バスの異常を PC 側から切り分ける手順。リンク統計のエラーカウンタ、candump のフィルタ・ログ、cansniffer、canplayer による再生

freecadcmd で STEP を読み、リンク単位で STL を書き出し、軸受位置から関節軸を復元して URDF を書く手順

パレタイザ型の平行 4-bar リンクは URDF の <mimic multiplier=-1> で serial chain に埋め込める。elbow を θ の相殺で水平に保つことで、以降の joint がベース側モータの絶対角と 1 対 1 で対応する

URDF の `<limit>` は定数のみで他関節の値に依存できない。mimic は固定線形結合まで。状態依存の可動域はコード側（IK / planner / controller）で埋める

既存 URDF の visual メッシュだけを Inventor から per-link のシュリンクラップ OBJ → Blender で DAE に変換して差し替える。collision は簡易な STL のまま保つ。

表示ツール (urdf-loaders、Foxglove、yourdfpy) と編集ツール (Phobos、RobotCAD、VSCode 拡張) の一覧。GUI で編集できる Web ツールは空白

URDF に書けない物理量 (アクチュエータ・摩擦・閉ループ)、サイドカー構成、FloBaRoID / Drake / MJCF との比較

配線を「通してよい道のネットワーク」と「線の割り当て」と「束の中の並べ方」に分けて解く. 多品種流の整数計画, 交渉による混雑解消 (PathFinder), Cosserat rod による形の確認

swerve drive は「各輪が自分のステアと駆動を持ち, 全方向に動ける足回り」. 独立ステアリングとの関係と, 何が違えば swerve と呼ぶか

障害物に当たる前に機構の動作を終えるために、距離センサがどこまで見えていればよいかを機体速度・機構速度・周期から出す

重力トルクをばねで打ち消して定常たわみを減らす。振動には減衰が別途必要

平行 4-bar mimic で elbow/wrist_mount が水平を保つので、問題が 2R 平面 + base yaw + wrist yaw + wrist pitch に分解でき、閉じた解析解が得られる。汎用 6-DOF より IK は簡単

減速サーボ・QDD ジョイント・ドローン用アウトランナーの主要スペック比較と、まず見るべき値の解説。

リレー本体の定格表記 (NO/NC、AC/DC定格、コイル電圧) の読み方

解析 IK は関節限界外の目標を却下する。却下の代わりに min ‖FK(q) − target‖² を関節限界下で解いて最近傍の可達点を返せば、入力が範囲外でも常に解が出る。teleop 向け。正確な到達が要る動作 (pick) には strict モードを残す

摺動・転がり・粘性・歯車噛合の 4 種類と、静止摩擦 (breakaway) と動摩擦 (coulomb) の違い。Stribeck 曲線

逆運動学が出す接触点線速度 [m/s] と、モータ側の角速度 [rad/s] をどの層で変換するか。車輪半径は motor driver 層に置く

固定配線の最小曲げ半径は規格で外径の 3〜10 倍. 電線の品番のデータシートがあればそれが優先. 規格ごとの倍率と使い分け

Gazebo (旧 Ignition) の構成・機能一覧と、実務でハマる問題点をまとめた一般知識ノート。

導入コストと学習コストで比較。制御・ROS ネイティブ機能重視なら Gazebo、レンダリング品質やアセット重視なら Unity。

DiagnosticStatus と Updater / Aggregator の関係、標準運用パターン、config yaml の書き方、よくある anti-pattern。

監視は決定的コード (token ゼロ)、LLM エージェントはイベント駆動で起きる。人間が rosbag を渡してフィードバックする工程を消す構成と token 消費の抑え方

640x480 の raw 画像 1 本が何 MB/s か、同一 PC 内 publish は何が重いか、foxglove/rosbridge 経由の閲覧と rosbag 記録がなぜ効くか、compressed を使う判断基準

記録 (record) / 再生 (play) / 変換 (convert) / 検査 (info) の CLI と、SQLite → MCAP への移行理由。QoS override、latched の落とし穴、post-mortem 解析ワークフロー。

joint origin は機構の事実で TF/IK が読む。visual origin はメッシュの描画位置だけ

ros2 run/launch の子は親の terminate で死なず残留・混信する。setsid+killpg の手書きは手続き依存で失敗する。systemd-run --user --scope + RuntimeMaxSec なら掃除を忘れても cgroup ごと必ず死ぬ

仕様が固まっていないコードの watchdog は「正しさ」を検証できない。普遍的不変条件・宣言済み contract・sim 真値 diff・golden run 回帰の 4 層に分解する

複数の AI エージェントを PTY セッション化して daemon 化する Rust 製 CLI multiplexer。tmux ライクな attach/detach、LAN/cloud 越しに iOS/PWA からも操作可能。

ノート間の相互参照を可視化する機能 (被リンク一覧 + ネットワーク図)。Obsidian が標準搭載、fumadocs は自作で足す

CLAUDE.md / memory / hook / skill の loading タイミング・token コスト・cache 挙動と使い分け

セッションごとの system prompt の有無と、ユーザーが注入・置換できる経路 (CLI フラグ / CLAUDE.md / output style) の一覧

Cloudflare Pages プロジェクトに無料の Web Analytics を有効化する手順。cookie 不要、GDPR 準拠

library docs を事前 index して、LLM が resolve-library-id + get-library-docs の 2 tool で必要な時だけ引く。学習データが古い library API を都度検索で埋める用途

Docusaurus / Nextra / Astro Starlight / Quartz / VitePress / MkDocs Material の得意分野と、fumadocs から乗り換える価値

Foxglove MCP server の tools を LLM から呼んで bag データを分析するパターン。探索的・会話ベースの分析に強い、CI 自動化には Python script が向く

起動→接続→panel 追加→message path→layout 保存の一連。live (foxglove_bridge / rosbridge) と rosbag/MCAP 再生の差、message path 記法、代表 panel、自作 extension まで。

複数の AI コーディングエージェント (Claude Code / Codex / Devin など) をターミナルで束ねる Rust 製マルチプレクサ。エージェントの状態 (working/blocked/done/idle) を検出して一覧できる点が tmux との違い。

candump inter-arrival、round-trip probe、ROS jitter、正弦波位相遅れ、host loop dt の 5 段階で通信レイテンシの主因を切り分ける手順

joint 設定済み CAD (Autodesk Inventor) から URDF に変換する選択肢と選び方

RTF (実時間比) は設定値でなく 1 フレームの所要時間の結果。フレームが遅くなっても物理 dt は変わらない。速くする手段と精度を決める設定の切り分け

振動・追従不良を damping/stiffness の試行錯誤でなく I_eq からの計算で解決する手順

LLM が incrementally 維持する構造化された wiki。raw sources / wiki / schema の 3 層と、ingest / query / lint の 3 操作。従来の RAG の代替

言語バージョン + 環境変数 + タスクランナーを 1 つに束ねる Rust 製ツール。asdf/direnv/make の代替。

NVIDIA GameStream / Sunshine を受けるクライアント。scancode 転送方式ゆえのテキスト入力・IME の制約。

MuJoCo の native 接触摩擦は等方なのでローラーの「軸方向に自由」を表現できない。回転だけ動いて並進で自転する症状と、plugin による対処

MuJoCo には面の速度 (surface velocity) が無い。履帯を表す 3 つの方法と、段差の縁に押しつけて登る用途での選び方

車輪ロボの MuJoCo モデルが跳ねる・暴れる・進まないときに疑う 5 原因 (単位不整合・armature・actuator 種別・axis 符号・接触剛性) と対処

アルミ角パイプ + 板 + ボルト結合 + 既知モータの機体で、質量・慣性・摩擦・damping・armature・電気特性を datasheet と幾何から推算し、実測補正を最小化する手順

物理計算は問題なし、viewer は WSLg 前提、オフスクリーン描画は EGL が失敗したら osmesa、ゲームパッドはカーネルに joystick ドライバが無い

MuJoCo の物理シミュレーションを構成する 5 階層 (option / compiler / solver / joint-geom / actuator) と各要素の主要パラメータ・単位・実用値

OAuth 2.0 の上に載せた認証プロトコル。id_token (JWT) でユーザ識別を追加する。

カスタムフィーチャーの最小構成、map literal のキー引用符、test 環境での id の扱い

低負荷でも騒音が出る PC で、ファン・ポンプ・共振のどれが原因かを特定する手順

URDF を読んで RNEA・重力項・慣性行列・同定用回帰行列・解析的微分を計算する C++/Python ライブラリ

fit がデータをどれくらい説明できるかの指標。SS_res / SS_tot の比で、1.0 が完璧、0 が「平均を返すだけ」

yaml で param が他 param を参照する数式を書けるようにする実装 pattern。muParser の SetVarFactory + ClearVar + post_set_parameters_callback + pending snapshot の 4 点セット

git rev + dirty diff + param snapshot + ros env を録画時に自動で残す。sidecar dir か MCAP 内蔵。実装は rc26 流儀の XML 1 ファイル + shell script (Option B) を採用

bag 解析は Foxglove (可視化)・Jupyter/Python (深い分析)・スクリプト (反復) の 3 層で分担、WebUI に組み込むと責務過剰

サイトの更新情報を XML で配信する pull 型の仕組み。feed reader で複数サイトの更新を 1 か所で追える、アルゴリズム・cookie なし

SDXL 系モデルの学習解像度 (約 100 万画素の縦横比バケット) と、縦長の全身絵で高さを上げすぎたときに体が縦に伸びる問題

STM32 用デバッグプローブ (MB1762B) の SWD 配線と書き込みコマンド

CLIP テキストエンコーダの 77 トークン上限と、WebUI 系が長文を扱える仕組み (分割エンコード)、diffusers での対処

RLCD で calibrated + 型安全出力を返す非 LLM モデル。LLM の前段フィルタ / 後段 verifier として役割分担する

URDF 情報を複数 node で共有する時の pattern。/robot_description を transient_local で subscribe して urdf::Model に parse、query API を提供する Buffer + Listener を作る

外部依存のソースを自リポに取り込むこと。build 再現性を上げるが drift と二重管理の対価がある

編集→配置→実行→判定→記録→次の変更を機械で回す仕組みを、機体をまたいで使う構成。カーネル + 機体プロファイル + 3 つの契約 (judge / run record / precheck)

Diátaxis を中心とした技術チュートリアル執筆の定番ルール。Tutorial / How-to / Reference / Explanation の分離と、Tutorial 特有の 6 原則

Windows と Linux で同じファンカーブを使う方法と、OS ごとのファン制御ソフト

モータ校正 node を書くとき共通で要る 3 部品 (統計、摩擦モデル LS fit、URDF ベース安全ガード) を header-only で切り出す設計。将来ライブラリ化しやすい

fumadocs をパーソナル wiki 寄りに進化させる機能候補。tags / hover preview / draft / RSS / related notes 等

文章を書かずに「選ぶ・採点する・真偽を出す」だけを返すモデル. TypeSafe の Jev と, 互換の Cloudflare Clef / Clef-flash の違いと, コーディングエージェントでの使い方

ffmpeg で動画ファイルから音声トラックを無劣化コピー・WAV 変換・区間切り出しするコマンドと、GUI での代替

小説専用 AI・Claude の skills・日本語の小説向けモデルの現状と、文章の質を上げる手段 (見本・推敲の別呼び出し・設定資料の分離)

LLM に長期記憶を持たせる各要素 (要約・埋め込み・タグ・関連付け・忘却・背景処理) の実現可能性、既存実装、壁になる部分

無料で使えるボイスチェンジャーを方式別 (DSP / AI 変換 / 録音後編集) に整理。仮想オーディオデバイスで Discord・OBS に流す構成と、選択基準

ロボット等の効果音を無料・合法に入手する定番サイト、CC0 中心のライセンス選び、実行時ネット非依存 (DL 一回 → repo 同梱) の運用、ffmpeg での変換/合成

AIO ポンプをファン用カーブで制御した場合の挙動と、推奨設定

開発中の「編集・配置・実行・監視・記録・次の変更」を自動で回す構成に対応する既存用語。inner dev loop、SIL/HIL、runtime monitoring、experiment tracking、OFAT、autonomous experimentation

日本語の滑舌を改善する練習 (口形・舌の運動・母音法・ペン練習・早口言葉・録音確認) と 1 日 10 分のメニュー、専門家に相談する目安