notes

個人メモ

control

FF スタックvelocity_ff / duty_ff / 摩擦 / 重力の設計と PID の役割

robotics

gs_usb のタイムスタンプ・レイテンシFW と host のクロックは同期していない。header.stamp = host 受信時刻

tools

Host↔FW レイテンシの測定手順5 段階で切り分ける。まず candump inter-arrival と host loop jitter