ProjectSalamander
salamander のパッケージ配置と launch 階層
bringup は最上位 launch と URDF だけ。機能 launch・param は機能パッケージ側 (rc26 と同じ層分け)。2026-09-04 整理後の配置
要点: salamander_bringup/launch は 9 本 (整理前 15 本)。機能ごとの launch と param は salamander_control / salamander_behavior / salamander_simulation に置く。rc26 の rc26_bringup ↔ rc26_control / rc26_behavior / rc26_simulation と同じ層分け。
launch 一覧
| パッケージ | launch | 役割 |
|---|---|---|
salamander_bringup | salamander.launch.xml | 実機の全系。driver / control / hsm / behavior / perception / tools / communication を引数で on/off |
salamander_driver.launch.xml | 実機ハード一式 = actuator_driver の include + RealSense + camera_mount static TF | |
salamander_sim.launch.xml | salamander.launch.xml を driver=false で include し、モータ本体を Isaac adapter / 点モデルに差し替え。suction_bridge / tidy_stub / watchdog も | |
manual.launch.xml | salamander.launch.xml hsm:=false behavior:=false perception:=false usb_camera:=false ee:=false aliner:=false の別名 | |
tools / rviz / rosbag_record / urdf_test / webui_backend | 補助 | |
salamander_control | arm_control.launch.xml | 制御チェーン (teleop / IK / ruckig / 重力補償 / bridge / 診断) |
actuator_driver.launch.xml | RobStride 5 軸 (can0) + MD 基板 M2006 (can1: ee / aliner)。arm / ee / aliner で個別 on/off | |
motor_bench.launch.xml | 1 軸ベンチ。手順は salamander_control/docs/BENCH.md | |
salamander_behavior | hsm.launch.xml | fibril_hsm mechanism server。定義は config/hsm_mechanisms.yaml |
salamander_simulation | salamander_simulator.launch.xml | Isaac adapter / 点モデル。Isaac 側スクリプト 20 本は scripts/ |
param の置き場所
salamander_control/params:arm_motors/md_motors/motor_bench(モータ表)、制御ノードの paramsalamander_behavior/config:hsm_mechanisms.yaml(gtesttest_hsm_configも同パッケージ)salamander_simulation/params:isaac_physics.yaml他salamander_bringup/params:salamander_diag/salamander_joint_state_param/launch_manager/ rosbag の 4 本だけ
単独起動のコマンド
ros2 launch salamander_control actuator_driver.launch.xml names:="[shoulder_pitch]" ee:=false aliner:=false # RobStride 1 軸
ros2 launch salamander_control actuator_driver.launch.xml arm:=false aliner:=false # ee_md だけ
ros2 launch salamander_control motor_bench.launch.xml gravity:=true mass:=0.7 lever:=0.25
ros2 launch salamander_bringup salamander_sim.launch.xml isaac_plant:=false use_sim_time:=false perception:=false # Isaac 無し整理で消したもの
arm_driver.launch.xml+md_driver.launch.xml→actuator_driver.launch.xmlに統合bag_replay.launch.xml(参照無し・壊れていた)sim.launch.xml→salamander_sim.launch.xml、driver.launch.xml→salamander_driver.launch.xmlに改名- 自律ノード (field_state / BT executer / match_timer / tidy_mission) は sim 専用だったのを
salamander.launch.xmlのbehavior群へ移し、実機でも既定 on
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