ProjectSalamander
デバッグループを実機で回すための置き換え
salamander の sim 用閉ループ (redeploy / watchdog / 判定 / 台帳 / verdict ゲート) のうち、実機で置き換わる部品と残る部品。最小の実装順
要点: 置き換わるのは観測 (真値) と判定。台帳・verdict ゲート・patch 保存・summary・incident の回路はそのまま動く。
部品ごと
| 部品 | sim | 実機 |
|---|---|---|
| redeploy | salamander-stack (user unit) | 実機 unit (salamander@<side>.service)。MCP config を実機用に分ける。precheck に「アームが home で静止」を追加 |
| watchdog | salamander_sim.yaml | salamander_real.yaml。真値層 (truth_diff / truth_kinetics) を外し、モータ feedback 5 本の timeout 0.5 s、温度・トルク上限の field_check を足す |
| ready 判定 | /clock + 真値 TF | 全モータ feedback あり + arm/status = home |
| PASS/NG | 真値 census (配達 18 かつロスト 0) | 段階: (a) 人が配達/ロストを入力、(b) 台帳 PLACED 数と gripper/holding 履歴を並記、(c) USB カメラの箱審判 |
| run 間リセット | 缶テレポート | 人が並べ直す。repeat は Enter 待ち |
| 証拠 | bag + journal + 俯瞰 PNG | bag に arm/*/motor/feedback・gravity/joint_command を追加。PNG は USB カメラ 1 フレーム |
| 実行場所 | 同一 PC | MCP サーバは実機 PC (ros2 CLI をローカル実行する実装)。手元からは ssh |
最小の実装順 (半日)
robot_watchdog/config/salamander_real.yamlmcp/configs/salamander_real.yaml(unit・ready・precheck = run_gate + arm home)robot_profile/scripts/e2e_real_run.sh: bag 開始 → 人が run → 配達/ロスト入力 →e2e_record、NG なら incident- カメラ審判は後回し
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