salamander webui をタブレットから使う (有線 LAN・launch 起動)

要点: タブレットは eno1 (192.168.11.200/24、DHCP 配布) に有線接続し http://192.168.11.200 を開く。rosbridge (ws://9090) は salamander-webui.service が常駐で持ち、robot launch は rosbridge:=false で起動する。Launch ページは rosbridge 経由で launch_manager_node に命令するため、rosbridge が robot launch 側にあるとコールドスタートで何も起動できない。

ネットワーク (2026-09-11 設定)#

nmcli con mod eno1 ipv4.method shared ipv4.addresses 192.168.11.200/24
nmcli con up eno1
# DHCP 範囲 192.168.11.1-191、リース 60 分 (NetworkManager 内蔵 dnsmasq)

• webui: http://192.168.11.200 (nginx、/var/www/rc26_webui)
• webui ヘッダの rosbridge 接続先: 192.168.11.200:9090 (既定 localhost:9090 はタブレットでは不可)
• Wi-Fi 経由は http://192.168.100.63

systemd (user unit)#

~/.config/systemd/user/salamander-webui.service: ros2 launch salamander_bringup webui_backend.launch.xml rosbridge:=true urdf_tool:=false、Restart=always、ROS_DOMAIN_ID=72。

systemctl --user status salamander-webui.service
journalctl --user -u salamander-webui.service -f

robot launch の起動#

• Launch ページ: manual / salamander / sim / rviz / diagnostics / rosbag (launch_manager.param.yaml)。robot launch は rosbridge:=false で起動される。
• CLI からこの PC で起動するときも rosbridge:=false を付ける。付け忘れると後発の rosbridge が 9090 の bind 失敗を 5 s ごとにリトライし続ける (致命ではない)。
• 他 PC (backend 無し) では既定 rosbridge:=true のまま。

関連#

• ROS 2 の image topic コスト