#salamander

salamander arm は URDF の per-joint limit では表現できない q1/q2 の相対角制約を持つ。IK と trajectory_generator の 2 箇所で post-check する

MIT モードは衝突しても押し続けるので、追従誤差と電流を見張って軌道を止める最終防衛線。tracking_error と overcurrent の 2 トリップ

beam(q2) の可動範囲を shoulder(q1) に連動させる動的制限の実装場所と実効値

salamander の sim 用閉ループ (redeploy / watchdog / 判定 / 台帳 / verdict ゲート) のうち、実機で置き換わる部品と残る部品。最小の実装順

URDF を Pinocchio で build (mimic=true で 4-bar 縮約) → g(q) = generalizedGravity。payload は円柱 inertia を tool 側 joint に加算した別 model で切替

salamander の shoulder_pitch × beam_pitch を 5×5 格子で上下 2 方向から保持し、feedback torque と Pinocchio 予測の残差から invert・スケール・τ_c を出す。RC27 の tuner は持ち込まない

salamander の joint_target には IK / teleop / posture の 3 系統が書く。上流 Cartesian Ruckig だけでは teleop/posture が jerk 保護を失うので下流 joint Ruckig を残す

teleop で ik_ghost が赤くなる原因。解析 IK (solve_ik_pitched) の 4 失敗と、URDF 可動域内でも失敗する数値・分岐由来の場面

salamander で pick→搬送→箱上空までを自動、箱に入れる直前の位置合わせだけ操作者がジョイスティックで行う構成。BT ノード ManualAdjust とパラメータ manual_place による on/off

bringup は最上位 launch と URDF だけ。機能 launch・param は機能パッケージ側 (rc26 と同じ層分け)。2026-09-04 整理後の配置

salamander 実機で決める 7 つの値の順序・測り方・入れる場所・合格値。減速比と回転方向の正解は URDF、入れるのは arm_motors.param.yaml

base_yaw / shoulder_pitch / beam_pitch / wrist_yaw をどの物理姿勢で set_zero するか。URDF の 0 定義、adapter の invert / position_offset との関係、手順

suction_node と MD 基板による吸引ポンプ (M3508) の制御経路・2 段速度・弁・回転検知

salamander のゲームパッド割当。manual (関節ジョグ・吸着) と auto (BT 発火・手動位置合わせ) の 2 モード。正本は salamander_controller.yaml

有線ポート eno1 を NetworkManager shared (DHCP 配布) にし、rosbridge を webui backend の systemd に常駐させる。robot launch は rosbridge:=false で起動する