RosIsaac sim
Isaac Sim UI と USD の基礎
Viewport / Stage / Property の見方、Play の意味、物理プロパティの付け方
要点: 画面は Viewport (3D 表示)・Stage (シーンのツリー)・Property (選択物の属性) の 3 つを見れば足りる。シミュレーションは Play 中だけ進む。
最初に覚える操作
| 操作 | キー / マウス |
|---|---|
| カメラ回転 | 右ドラッグ (または Alt+左ドラッグ) |
| カメラ移動 | 中ドラッグ / 右ドラッグ中に WASD |
| ズーム | ホイール |
| 選択物にフォーカス | F |
| Play / Stop | Space |
| 移動・回転・スケール | W / E / R |
3 つのパネル
Viewport
3D 表示。物理・レンダリングの結果を見る場所
Stage
シーン内の全要素 (prim) のツリー。階層 = 座標系の親子関係
Property
Stage で選択した prim の属性。Transform、物理、マテリアル等をここで編集
USD を一言で
Isaac Sim のシーンデータはすべて USD (Universal Scene Description)。
- prim: シーン内の 1 要素 (メッシュ、ロボット、ライト、グラフも全部 prim)
- reference: 他の USD ファイルを取り込んで再利用する仕組み。ロボットを複数シーンで使い回すときはこれ
- 保存形式は
.usd/.usda(テキスト)。差分レビューしたい設定ファイルは usda が便利
Play の意味
- Play 中だけ 物理演算・Action Graph・ROS 2 通信が動く
- Stop するとシーンは Play 前の状態に巻き戻る (Play 中の変更は保存されない)
- 「topic が出ない」「ロボットが動かない」の原因の第 1 位は Play を押していないこと
物理の付け方 (最低限)
- prim を選択 → Property パネル → Add > Physics
- 動く物体: Rigid Body with Colliders Preset (剛体 + 衝突判定を一括付与)
- 動かない床・壁: Colliders Preset のみ
- 関節を持つロボットは Articulation として扱う (URDF インポート時に自動で付く)
Cube に Rigid Body を付けて Play で落ちる、床に Collider を付けて止まる、まで確認すれば基礎は完了。
関連
- /docs/ros/isaac-sim/isaac-sim-install
- /docs/ros/isaac-sim/isaac-sim-ros2-bridge
- /docs/ros/isaac-sim/isaac-sim-urdf-import
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