Isaac Sim インストールと起動

要点: チーム標準は Ubuntu 22.04 + ROS 2 Humble + Isaac Sim 5.1.0 (Workstation zip 版)。zip を展開して post_install.sh → isaac-sim.selector.sh の順で実行する。

mkdir -p ~/isaacsim
cd ~/Downloads
unzip "isaac-sim-5.1.0-linux-x86_64.zip" -d ~/isaacsim
cd ~/isaacsim
./post_install.sh          # チュートリアル用 symlink 作成。初回のみ
./isaac-sim.selector.sh    # 起動設定を選んで START

ダウンロード: 公式ドキュメントの Download ページ (https://docs.isaacsim.omniverse.nvidia.com/latest/installation/download.html) から Linux 版 zip を取得。旧 Omniverse Launcher は廃止済みなので使わない。

なぜこの構成か#

• Isaac Sim 5.1: 最新は 6.0 だがリリース直後。5.1 は Isaac ROS の公式チュートリアルが検証済みで、トラブル事例の情報も多い。チーム全員で 5.1.0 に固定する
• zip 版 (Workstation): GUI での講習・日常利用に最適。pip 版 (pip install isaacsim) は standalone スクリプトや CI 向けなので今回は使わない
• Humble: Isaac Sim 5.1 は Humble / Jazzy 両対応。実機側を Jazzy に揃えている場合は Jazzy でもよいが、シミュと実機で distro は必ず揃える

動作要件#

GTX 系や VRAM 8GB 未満では RTX レンダラが動かない、または極端に重い。講習前に各自 nvidia-smi で GPU と driver を確認しておくこと。判定に迷うマシンは公式の Compatibility Checker で事前確認できる。

初回起動の注意#

• 初回はシェーダコンパイルとアセットキャッシュ構築で数分〜十数分かかる。ウィンドウが白いままでも待つ
• 2 回目以降はキャッシュが効いて速くなる。キャッシュは ~/.cache/ov 以下
• 起動確認: メニューから Create > Mesh > Cube で Cube を置き、Play で落下すれば物理まで正常

関連#

• /docs/ros/isaac-sim/isaac-sim-ros2-tutorial
• /docs/ros/isaac-sim/isaac-sim-ui-basics