RosIsaac sim
Isaac Sim URDF インポート
自前ロボットの URDF を Isaac Sim に取り込んで動かすまで
要点: File > Import から URDF を選ぶだけ。インポート後は Articulation (関節付き剛体) として扱われ、Action Graph から駆動する。
手順: File > Import → .urdf を選択 → オプション設定 → Import。
インポート時のオプション
| オプション | 設定の目安 |
|---|---|
| Fix Base Link | 固定アーム: ON / 移動ロボット: OFF |
| Joint Drive Type | 速度制御 (差動駆動) なら Velocity、位置制御なら Position |
| Stiffness / Damping | 設定方針は /docs/ros/isaac-sim/isaac-sim-joint-tuning 参照。Natural Frequency 指定が使えるならそちらが楽 |
| Merge Fixed Joints | 通常 ON (fixed joint を統合して軽量化) |
| Self Collision | 通常 OFF (必要になってから ON) |
mesh のパス解決に失敗すると見た目が空になる。URDF 内の package:// パスが解決できる場所に mesh を置くか、相対パスに直しておく。
インポート後の確認
- Stage ツリーにロボットの prim 階層ができている
- ルート prim に Articulation Root が付いている (Property で確認)
- Play して崩れない・暴れないこと。暴れる場合は joint の Stiffness / Damping、衝突メッシュの重なりを疑う (調整方法は /docs/ros/isaac-sim/isaac-sim-joint-tuning)
- Isaac Utils > Physics Inspector (または Gain Tuner) で joint を個別に動かして駆動確認
ROS 2 から動かす
Action Graph で ROS2 Subscribe Twist → Differential Controller → Articulation Controller を組み、Articulation Controller のターゲットにインポートしたロボットの prim を指定する。構成の詳細は Action Graph の記事を参照。
再利用する場合はロボットを単体 USD として保存し、各シーンからは reference で取り込む。URDF を毎回インポートし直さないこと (オプション設定が再現されず差分が出る)。
関連
- /docs/ros/isaac-sim/isaac-sim-joint-tuning
- /docs/ros/isaac-sim/isaac-sim-action-graph
- /docs/ros/isaac-sim/isaac-sim-ui-basics
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