Isaac Sim Action Graph

Differential Controller: 車輪半径・トレッド幅をプロパティに設定
Articulation Controller: 対象ロボットの prim と車輪 joint 名を指定

要点: Isaac Sim の ROS 2 入出力はコードではなく Action Graph (ノードグラフ) で定義する。起点は常に On Playback Tick。

開き方: Window > Graph Editors > Action Graph → New Action Graph。左のノード一覧から検索してドラッグで配置し、ポート同士を接続する。

最小構成: /clock を publish #

これだけで Play 中に /clock が流れる。接続は execution (実行順) と data (値) の 2 種類があり、両方つながないと動かない。ここが最初のつまずきポイント。

ノード	用途
On Playback Tick	毎フレーム実行の起点
ROS2 Publish Clock	/clock 配信 (sim time 同期に必須)
ROS2 Subscribe Twist	/cmd_vel 受信
ROS2 Publish Transform Tree	TF 配信
ROS2 Publish Joint State / Subscribe Joint State	関節状態の入出力
ROS2 Camera Helper	RGB / depth / camera_info 配信
ROS2 RTX Lidar Helper	LiDAR 点群・scan 配信
Articulation Controller	関節への指令適用

各ノードの Property で topic 名・namespace・QoS を変更できる。