RosIsaac sim
Isaac Sim 講習 (目次)
チーム向け Isaac Sim 講習シリーズの目次と進め方
要点: 講習は 5 記事 + 補足 1 記事。推奨環境は Ubuntu 22.04 + ROS 2 Humble + Isaac Sim 5.1 (zip 版) + FastDDS。
1. インストールと起動
推奨バージョン、インストール、初回起動
2. UI と USD の基礎
Viewport / Stage / Property、Play の意味、物理の付け方
3. ROS 2 Bridge 接続
Bridge 有効化、DDS の選択、ハマりどころ
4. Action Graph
topic 入出力をノードで組む
5. URDF インポート
自前ロボットを取り込んで動かす
補足: Joint ゲイン調整
Stiffness / Damping の決め方と症状別の調整
講習の進め方 (2〜3 時間想定)
| 時間 | 内容 | 対応記事 |
|---|---|---|
| 事前 | 各自インストールを済ませておく | 1 |
| 30 分 | 画面操作、Cube を落とす、Play の意味 | 2 |
| 30 分 | Bridge 有効化、サンプルシーンで topic 確認 | 3 |
| 45 分 | Action Graph を読む・最小構成を自分で組む | 4 |
| 45 分 | 自前 URDF を入れて cmd_vel で動かす (演習) | 5 + 補足 |
スクリーンショット撮影リスト
各記事に画像スロット (コメントアウト状態) を用意済み。以下を撮って public/images/isaac-sim/ に置き、各記事のコメントを外すと表示される。
| ファイル名 | 内容 | 使用記事 |
|---|---|---|
| app-selector.png | App Selector の起動画面 | 1 |
| ui-overview.png | 全体 UI (Viewport / Stage / Property が見える状態) | 2 |
| add-physics.png | Property > Add > Physics のメニュー | 2 |
| extensions-ros2-bridge.png | Extensions ウィンドウで ros2.bridge を検索した状態 | 3 |
| action-graph-carter.png | Carter サンプルの Action Graph | 4 |
| urdf-import-dialog.png | URDF Import のオプションダイアログ | 5 |
関連
- /docs/ros/isaac-sim/isaac-sim-install
- /docs/ros/isaac-sim/isaac-sim-ui-basics
- /docs/ros/isaac-sim/isaac-sim-ros2-bridge
- /docs/ros/isaac-sim/isaac-sim-action-graph
- /docs/ros/isaac-sim/isaac-sim-urdf-import
- /docs/ros/isaac-sim/isaac-sim-joint-tuning
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