URDF ビューアとエディタの現状
表示ツール (urdf-loaders、Foxglove、yourdfpy) と編集ツール (Phobos、RobotCAD、VSCode 拡張) の一覧。GUI で編集できる Web ツールは空白
要点
URDF の「見た目の良いビューア」は複数あるが、「GUI で編集できるエディタ」はほぼ無い。ブラウザで動く編集ツールは空白地帯 (2026-08 時点)。
ビューア (表示のみ)
| ツール | 形態 | 特徴 |
|---|---|---|
| urdf-loaders (NASA JPL) | three.js / Web | 関節をドラッグで動かせる。Web 表示のデファクト。ローダとして組み込み可 |
| Foxglove Studio | アプリ / Web | 3D パネルで URDF 表示、joint_states 連動 |
| RViz2 | ROS 2 | 標準。robot_state_publisher + joint_state_publisher_gui |
| yourdfpy / viser | Python | スクリプトから即表示する用途 |
エディタ (編集できる)
| ツール | 形態 | 特徴 |
|---|---|---|
| Phobos | Blender アドオン | リンク・ジョイント・慣性を GUI 編集して URDF/SDF 出力。機能は充実、Blender の学習コストが高い |
| RobotCAD (旧 CROSS) | FreeCAD ワークベンチ | FreeCAD 上で URDF 構築。CAD 寄りの操作感 |
| VSCode 拡張 (URDF Visualizer 等) | VSCode | XML テキスト編集 + 3D ライブプレビュー。GUI 編集ではない |
| urdf_editor (ROS-Industrial) | Qt | 開発停止 |
空白地帯
「ブラウザで開き、フォーム/スライダでジョイント origin・axis・limit を編集し、 URDF を書き出す」ツールは見当たらない。既存の選択肢は テキスト編集 + プレビュー (VSCode) か、重量級 GUI (Phobos) の二択。
自作する場合は urdf-loaders をローダに使い three.js で組むのが早い。 表示だけなら素の WebGL + STL 埋め込みでも 1 ファイルで完結する (実装例: STL を頂点共有バイナリ + base64 で埋め込み、順運動学は 関節ピボット位置の平行移動 + 回転の行列積)。
関連
- STEP から URDF への変換 (FreeCAD スクリプト)
- CAD から URDF への変換 (Fusion 360 / Inventor)
- URDF の visual メッシュを Inventor の DAE で差し替える
URDF で平行リンクを mimic で表現する
パレタイザ型の平行 4-bar リンクは URDF の <mimic multiplier=-1> で serial chain に埋め込める。elbow を θ の相殺で水平に保つことで、以降の joint がベース側モータの絶対角と 1 対 1 で対応する
URDF の visual メッシュを Inventor の DAE で差し替える
既存 URDF の visual メッシュだけを Inventor から per-link のシュリンクラップ OBJ → Blender で DAE に変換して差し替える。collision は簡易な STL のまま保つ。