Robotics
モータ性能比較 (M2006 / M3508 / RobStride 00・05 / MAD M6C18)
減速サーボ・QDD ジョイント・ドローン用アウトランナーの主要スペック比較と、まず見るべき値の解説。
単純ランキングは無理。用途がバラバラ (減速サーボ / QDD ジョイント / ドローン用アウトランナー) なので、まず「駆動方式」で括ってから「定格トルク・定格回転数・電圧」で比べる。
まず見るべき 5 つの値
| # | 値 | 一言で |
|---|---|---|
| 1 | 定格 (連続) トルク | 連続で回して焼けない上限。設計はこれで決める |
| 2 | ピークトルク | 数秒だけ出せる最大。加速や衝撃吸収用 |
| 3 | 定格回転数 (負荷時) | 実用の最高速。無負荷回転数は目安にしかならない |
| 4 | 減速比 / 駆動方式 | 高減速 = 高トルク・低速・バックドライブ不可・慣性反射大。QDD (≤10:1) = バックドライブ可・制御精度高・大トルクは電流で稼ぐので発熱大 |
| 5 | 定格電圧 (と ESC 電流上限) | 電源系の入口。24 V 系か 48 V 系かで系統設計が変わる |
補足:
- トルク定数 [N·m/Arms] が分かれば で必要相電流が出て、アンプ選定に直結する。
- 逆起電力定数 を使うと、目標速度に必要な母線電圧の目安が立つ。
- ドローン用アウトランナーはプロペラ負荷ありきで仕様が書かれているので、他のサーボ系と同じ表で比べるときは注意 (単体では「定格トルク」の概念が薄い)。
比較表
| 項目 | M2006 P36 | M3508 P19 | RobStride 00 | RobStride 05 | MAD M6C18 IPE V3 |
|---|---|---|---|---|---|
| カテゴリ | 遊星ギヤ BLDC + 外付 ESC | 遊星ギヤ BLDC + 外付 ESC | QDD 一体型 (モータ+減速機+ドライバ) | QDD 一体型 | ドローン用アウトランナー (単体) |
| 定格電圧 | 24 V | 24 V | 48 V (24–60 V) | 48 V (15–60 V) | 6S–12S (約 22–50 V) |
| 減速比 | 36 : 1 | 19 : 1 | 10 : 1 | 7.75 : 1 | 直駆 (プロペラ直結) |
| 無負荷回転数 (出力軸) | 500 rpm | 482 rpm | — | 480 rpm | 170 KV or 330 KV (rpm/V) |
| 定格トルク (連続) | 1.0 N·m | 3.0 N·m | 公称なし (相電流 4.7 Apk 定格) | 1.6 N·m | — (推力ベース) |
| 定格時の回転数 | 416 rpm @1 N·m | 469 rpm @3 N·m | 100 rpm | 100 rpm @1.6 N·m | — |
| ピークトルク | ≒定格 | ≒定格 | 14 N·m | 5.5 N·m | — |
| トルク定数 | 非公開 | 非公開 | 1.48 N·m/Arms | 0.94 N·m/Arms | KV で表現 |
| 通信 / 制御 IF | CAN (C610 経由) | CAN or PWM (C620 経由) | CAN 1 Mbps | CAN 1 Mbps | なし (外付 ESC + PWM/DShot) |
| フィードバック | 位置・速度・電流 (内蔵) | 位置・速度・電流・温度 (内蔵) | 磁気エンコーダ ×2 (14 bit) | 磁気エンコーダ ×2 (14 bit) | なし |
| 重量 | 90 g (+ ESC 17 g) | 365 g (+ ESC 35 g) | 310 g | 191 g | 380–390 g |
| サイズ | φ24.4 × 64.8 mm | φ42 × 98.4 mm | 57 × 57 × 51 mm | 46 × 46 × 44 mm | (アウトランナー形状) |
| 典型用途 | 弾丸供給・小型アーム | 走行輪駆動・中型アーム | ヒューマノイド関節・脚 | 小型関節・軽量アーム | マルチコプター推進 |
使い分け早見
- 走行輪 (メイン駆動): M3508。24 V 系で 3 N·m 連続は歯車系にとって十分。
- 小径エンドエフェクタ / 供給機構: M2006。
- 脚型 / インピーダンス制御したい関節: RobStride 00 (トルク重視) / 05 (軽量重視)。
- 推進 (プロペラ・ダクト): M6C18。他 4 つとは土俵が違う。
出典
- RoboMaster M2006 P36 / C610: robomaster.com/en-US/products/components/detail/1277
- RoboMaster M3508 / C620: robomaster.com/en-US/products/components/general/M3508
- RobStride 00: robstride.com/products/robStride00
- RobStride 05: robotopian.com/products/robstride-05-robot-actuator
- MAD M6C18 IPE V3: mad-motor.com/products/mad-components-m6c18-ipe-v3
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