#urdf

joint origin は機構の事実で TF/IK が読む。visual origin はメッシュの描画位置だけ

IK の実機検証は unit → sim → 手で動かして FK 突合 → 通電低速の 4 段。ハンドムーブで検証できるのは FK と URDF geometry の contract のみで、IK 自体ではない

Constraint は幾何拘束、Joint は運動学的拘束。URDF joint 変換には Joint 主体で組むか、Convert to Joint / iLogic script で半自動化する

公式 URDF エクスポータが無い Inventor で、iLogic で AssemblyJoint と MassProperties を JSON に出し、Python で URDF に変換する 2 段構成。link・joint・frame・単位の対応と、STL を部品座標系で出す必要性。

Inventor の Joint は対称な関係で URDF のような親子は無い。API の OccurrenceOne/Two は選択順。joint 原点の合わせ方 (原点・アライメント・反転・値 0) と URDF の parent/child・rest pose への対応。

onshape-to-robot によるアセンブリからの自動生成と、プリミティブ形状の手書き URDF の 2 通り

freecadcmd で STEP を読み、リンク単位で STL を書き出し、軸受位置から関節軸を復元して URDF を書く手順

URDF に書けない物理量 (アクチュエータ・摩擦・閉ループ)、サイドカー構成、FloBaRoID / Drake / MJCF との比較

URDF の `<limit>` は定数のみで他関節の値に依存できない。mimic は固定線形結合まで。状態依存の可動域はコード側（IK / planner / controller）で埋める

パレタイザ型の平行 4-bar リンクは URDF の <mimic multiplier=-1> で serial chain に埋め込める。elbow を θ の相殺で水平に保つことで、以降の joint がベース側モータの絶対角と 1 対 1 で対応する

表示ツール (urdf-loaders、Foxglove、yourdfpy) と編集ツール (Phobos、RobotCAD、VSCode 拡張) の一覧。GUI で編集できる Web ツールは空白

joint 設定済み CAD (Autodesk Inventor) から URDF に変換する選択肢と選び方

URDF を読んで RNEA・重力項・慣性行列・同定用回帰行列・解析的微分を計算する C++/Python ライブラリ

URDF 情報を複数 node で共有する時の pattern。/robot_description を transient_local で subscribe して urdf::Model に parse、query API を提供する Buffer + Listener を作る

salamander arm は URDF の per-joint limit では表現できない q1/q2 の相対角制約を持つ。IK と trajectory_generator の 2 箇所で post-check する

URDF を中心データにした検証・同定・重力補償ツール群のロードマップ。Pinocchio ベースの skill + Artifact ビューアの二段構え

URDF に書けない物理特性 (アクチュエータ・摩擦・ばね) を URDF の joint 名をキーに持つ YAML の設計