#pid

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FF スタック

位置・速度カスケード PID に velocity FF・加速度 FF・重力補償・摩擦補償を加える構成

PID と FF 項の自動チューニング

FF はプラント同定で全項が決まる。PID はモデル同定 + 極配置で 1 パラメータ (帯域) に集約できる

限界感度法 (Ziegler-Nichols Ultimate Sensitivity)

I/D を切り P のみで持続振動する Ku・Tu を測定し、公式で PID gain を決める古典的なチューニング手法

PID/FF 自動チューニング計画 (RC27)

RC27 での PID/FF auto-tune 実装方針。motor_calibrator 実装済 (bench 単発)、次は rc27_control 側の mech_calibrator 統合

PID チューニング (RC27)

RC27 の RoboMaster + cascade P 構成での PID チューニング方針。モデル同定 + 極配置が推奨、限界感度法を使うなら Tyreus-Luyben 派生から