#robotics

解析 IK は関節限界外の目標を却下する。却下の代わりに min ‖FK(q) − target‖² を関節限界下で解いて最近傍の可達点を返せば、入力が範囲外でも常に解が出る。teleop 向け。正確な到達が要る動作 (pick) には strict モードを残す

IK の実機検証は unit → sim → 手で動かして FK 突合 → 通電低速の 4 段。ハンドムーブで検証できるのは FK と URDF geometry の contract のみで、IK 自体ではない

摺動・転がり・粘性・歯車噛合の 4 種類と、静止摩擦 (breakaway) と動摩擦 (coulomb) の違い。Stribeck 曲線

平行 4-bar mimic で elbow/wrist_mount が水平を保つので、問題が 2R 平面 + base yaw + wrist yaw + wrist pitch に分解でき、閉じた解析解が得られる。汎用 6-DOF より IK は簡単

FW は duty ∈ [-1, 1] を ±10000 に線形変換して ESC へ送る。C610 では ±10A で spec 一致、C620/GM6020 では range を使い切れない

パレタイザ型の平行 4-bar リンクは URDF の <mimic multiplier=-1> で serial chain に埋め込める。elbow を θ の相殺で水平に保つことで、以降の joint がベース側モータの絶対角と 1 対 1 で対応する

アルミ角パイプ + 板 + ボルト結合 + 既知モータの機体で、質量・慣性・摩擦・damping・armature・電気特性を datasheet と幾何から推算し、実測補正を最小化する手順

スキーマ YAML から両側 (PC ROS 2 / MCU C99) の通信コードを機械的に得るフレームワーク。マスターはスキーマ依存のビルド成果物を持たず、スレーブから受け取った blob で ROS Topic/Service/Param を実行時構築する