#tuning
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control
減速機付き MIT モードの停止後残留振動
関節剛性 = Kp·N² で効く・Kd に上限がある・停止後の 1〜3 Hz 振動の見分け方 (飽和リミットサイクル vs 低減衰モード) と対策の順番
controlmitimpedancegearoscillationrobstride
control
限界感度法 (Ziegler-Nichols Ultimate Sensitivity)
I/D を切り P のみで持続振動する Ku・Tu を測定し、公式で PID gain を決める古典的なチューニング手法
pid
tools
モータ校正 primitives の分離設計 (stats / fit / urdf_guard)
モータ校正 node を書くとき共通で要る 3 部品 (統計、摩擦モデル LS fit、URDF ベース安全ガード) を header-only で切り出す設計。将来ライブラリ化しやすい
motorcalibrationprimitivescpp
project
PID チューニング (RC27)
RC27 の RoboMaster + cascade P 構成での PID チューニング方針。モデル同定 + 極配置が推奨、限界感度法を使うなら Tyreus-Luyben 派生から
rc27pid